咸阳周称程伯国，后改名毕郢，再改岐周。春秋时称渭阳。作为秦国都城。秦始皇统一全国后，咸阳成为全国政治、经济、交通和文化中心。从秦孝公十二年（公元前350）至秦末140多年间，咸阳曾为秦国都城。秦咸阳城遗址在今咸阳市渭城区窑店镇牛羊村北，距咸阳市13公里。汉高祖元年（公元前206年），更名新城。汉武帝元鼎三年（公元前114年），改为渭城。晋时设置灵武县。后赵时更名石安县。唐复为咸阳县，咸阳城遗址在今咸阳市东郊任家嘴（秦杜邮亭）东南二三里的渭河滩中（秦咸阳城西边5公里处）。咸阳古渡遗址因城市位置的变迁也随之改变，楼因诗而名，诗因楼而传；诗与楼相映成辉。清渭楼其所以能流传千古，与历朝历代的文人对它的吟咏是分不开的。

　　唐代诗人许浑（？～858）的《登咸阳城东楼》留下了千古绝唱：

　　一上高城万里愁，蒹葭杨柳似汀洲。

　　溪云初起日沉阁，山雨欲来风满楼。

　　鸟下绿芜秦苑夕，蝉鸣黄叶汉宫秋。

　　行人莫问当年事，故国东来渭水流。

　　咸阳县城从唐武德六年（623）定位于今渭城区的任家嘴（3530厂以南）附近之后，一直比较稳定。宋、金、元三代的县治，均在此处。唐代的咸阳县城规模较小，景观十分秀丽，宋代以后，咸阳县城向西扩张，一直延伸到现在乐育路附近，宋代咸阳县令黄孝先（1003～？）始建的清渭楼自然是在乐育路东边的渭河南岸。其具体位置，从宋代宋敏求《长安志》所绘的《咸阳古迹图》上看得很清楚：渭河从“咸阳县门”南边流过，而清渭楼就在渭河南岸。《长安志》撰于熙宁九年（1076），是清渭楼建成以后的四十年；当朝人记当朝景，应该说是没有疑义的。　

　　据历史文献记载：渭水确实在秦汉时期清澈宜人，才有“泾渭分明”的成语（渭清泾浊）。在唐宋时期也是浊泾清渭，造就了咸阳古渡的优美景色。黄孝先选取“清渭”二字作楼名，可谓匠心独具。“清渭”二字，不仅清新优雅，而且耐人寻味　以“清渭”名楼，既是对现实的歌颂，同时又寄托着人们美好的向往。

　　宋代黄孝先建成清渭楼后，登临一览，南眺终南翠嶂，北望毕原列冢，渭水流经脚下，古渡近在眼前，于是便心潮难平地写下了为后人反复吟诵的名诗《留题清渭楼》：

　　黄翁爱山不知休，每日不下清渭楼。

　　为官落得官下隐，爱山不得山中游。

　　朝看暮看山更好，古人今人空自老。

　　天生定分不可移，白云悠悠寄怀抱。

　　这首登楼抒怀诗，充分表达出一个爱山的仁者旷达而无往不乐的人生态度。在写法上，体现了宋诗美不在容光而在意态、味不重肥脓而重隽永的特点，很有代表性。北宋崇宁五年（1106），吴修任咸阳县主簿时，对此诗作了“格高趣深，飘若来从天外”的极高评价；他还请当时擅长行书的书法家束长孺大书入石。这就是《刘志》中有着准确记载的历史上有名的“宋黄孝先诗碑”。黄公诗著名的程度，到了大凡知道清渭楼的人，便一般都能随口吟出此诗的前四句。

　　元朝末年，战火频仍，咸阳县城被毁，清渭楼亦随之无存。明代咸阳县志记载：明初洪武二年（1369），新任的咸阳县丞孔文郁寄居于废城区内（今渭城区东耳村）的村民家中，同时在距废城以西四公里的渭河北岸（今老城区）修筑新县城。县治于洪武四年（1371）始迁新址之后，清渭楼又被重建。从明代《张志》中所绘《咸阳县城图》上标示的位置看，这一次仍旧建在了渭河南岸，其具体位置在河南街的“渭阳古渡”渡口边上。后来的多部咸阳县志，都记载了这一史实：《江志》记为“清渭楼（原）在县河南街南门外”；《臧志》记为“清渭楼在渭河之南”。傍城而立，临渭而显，背九鬃，抱终南，俯察咸阳古渡的渭水舟楫，仰观莽莽碧原的秦汉宫阙，为咸阳明城区的主要建筑之一。

　　清渭楼，历经近千年的风雨沧桑，迭有兴废，尽管楼址多次移位，后来的面目已非当初，但它却一直跟随着咸阳县城走，跟随着咸阳古渡走，始终矗立在渭河岸边。明清时代的咸阳县城在东起现在的抗战路（唐咸阳县城西边5公里，秦咸阳县城19公里），清乾隆16年咸阳县志清楚的记载在渭河南岸河南街西边渭河岸边。清光绪年间迁至渭河北岸，咸阳县城东北门外。

　　民国二十一年（1932年）咸阳县志记载清渭楼，旧址在渭南，唐建安黄孝先建，今在县城东门外，逼临渭水。登楼一览，烟树苍然，历历在目，风雨朝暮，变态互殊，公安局有黄公诗碑。因为明代以来的县志都记黄孝先为唐代，这里也不例外。民国二十七年（1938年）咸阳县志将唐建安黄孝先建正式改为宋代黄孝先建。抗日战争时期，因咸阳古渡运输繁盛，清渭楼为渡船管理部门使用；

　　新中国成立前后，清渭楼一直为船业公会驻地。1954年，曾为黄河水利委员会咸阳水文站办公之地。再后来，随着渭河公路大桥的建成通车，咸阳古渡日见式微，清渭楼在龙王庙内遂以公产作为住宅而得以保存下来。当时，楼前设有精雕的木栏杆、木格门；还有三间后殿，殿内绘有三国故事壁画。1992年2月，咸阳市人民政府将清渭楼列为历史文化名城重点单位立碑保护。1998年渭阳东路拓宽后，拆除无遗迹可寻（留下了影视资料）。在咸阳湖畔新修建的清渭楼在2014年矗立在咸阳湖畔。位于咸阳市渭河北岸的花店街与渭阳东路交叉处，占地面积30亩，清渭楼底座东西长40米，南北宽32米，总建筑高度4层50米，以此为中心形成清渭楼广场。登上清渭楼，东望渭水奔流念祖龙，南临西咸新区续新章，西联咸阳古道通西域，北与帝王陵墓相遥望。我常常漫步在渭河岸边，寻觅那流芳千年的咸阳古渡……

　　咸阳古渡今安在，十座现代化的大桥通南北，长达百里的百里渭河生态长廊的建成，实现了历史的变迁。正是：

　　清渭古楼咸地景，文人历代咏豪情。

　　吟诗把酒成绝唱，舞墨挥毫叹败兴。

　　十座彩虹飞两岸，长堤百里绿波行；

　　南含秦岭千层秀，北倚皇家万土陵。